linuxcnc总结分享

admin

1.触摸屏安装虚拟键盘（群友风之竹 ）    sudo apt-get install onboard   

2.如果安装好linuxcnc 打开gmoccapy界面字体错乱问题

安装字体   sudo apt-get install ttf-wqy-zenhei

3.安装git

sudo apt-get install git

4.#查通信状态

ethercat slaves


5.#查驱动器 vid pid
sudo ethercat cstruct

6.查网口ip
ip a

7.




linuxcnc学习方向
1.会安装官网iso文件
2.简单并口控制卡控制电机
3.mesa控制卡
4.并口手轮
5.对刀仪
6.ethercat总线主站安装
7.配置总线控制电机
8.总线伺服主轴（或双主轴）
9.五轴RTCP刀尖跟随功能
10.手轮引导
11.自动换刀
12.hal组件开,ui二次开发 要学习QT c++
13.更换内核 xenomai +ethercat

写了这么多  发现没几个会啊。。。。。。。。。。。。。。。。

admin

Z 轴配置
ini
复制
编辑
#  AXIS z
#*******************
这是对 Z 轴相关配置的开始标记。

与运动控制系统（joint）关联的信号
ini
复制
编辑
net z-pos-cmd    <= joint.2.motor-pos-cmd
net z-vel-cmd    <= joint.2.vel-cmd
net z-pos-fb     <= joint.2.motor-pos-fb
net z-enable     <= joint.2.amp-enable-out
这些信号来自 LinuxCNC 的 motion 控制系统：

z-pos-cmd：Z 轴的目标位置命令

z-vel-cmd：Z 轴的目标速度命令

z-pos-fb：Z 轴的实际位置反馈

z-enable：使能信号（电机上电）

将 joint 信号连接到 cia402 驱动模块
ini
复制
编辑
net z-pos-cmd    => cia402.2.pos-cmd
net z-pos-fb     => cia402.2.pos-fb
net z-enable     => cia402.2.enable
把 joint 的控制信号传递给 cia402 控制模块的第二轴（.2 表示轴号）。即：

命令位置输出给驱动器

实际反馈位置传回 motion

使能信号发送给驱动器

ECT60 驱动器设置
ini
复制
编辑
setp cia402.2.csp-mode 1
setp cia402.2.pos-scale 26214.4
设置驱动模式和单位换算比例：

开启 CSP 模式（Cyclic Synchronous Position）：通过周期性位置控制命令控制电机。

pos-scale 是位置单位缩放比例。例如每个单位命令等于 26214.4 个编码器脉冲。

从 EtherCAT 驱动器读取反馈信号到 cia402
ini
复制
编辑
net z-statusword      lcec.0.2.cia-statusword  => cia402.2.statusword
net z-opmode-display  lcec.0.2.opmode-display  => cia402.2.opmode-display
net z-drv-act-pos     lcec.0.2.actual-position => cia402.2.drv-actual-position
net z-drv-act-velo    lcec.0.2.actual-velocity => cia402.2.drv-actual-velocity
这些信号是从 EtherCAT 驱动器（lcec.0.2）读取的反馈数据：

statusword：驱动器状态字

opmode-display：当前驱动器模式

actual-position：驱动器反馈的位置

actual-velocity：驱动器反馈的速度

将 cia402 控制命令发送到 EtherCAT 驱动器
ini
复制
编辑
net z-controlword         cia402.2.controlword         => lcec.0.2.cia-controlword
net z-modes-of-operation  cia402.2.opmode              => lcec.0.2.opmode
net z-drv-target-pos      cia402.2.drv-target-position => lcec.0.2.target-position
net z-drv-target-velo     cia402.2.drv-target-velocity => lcec.0.2.target-velocity
这些是控制命令：

controlword：驱动器控制字（启停、复位等）

opmode：设置驱动器的工作模式（这里是 CSP）

target-position：目标位置

target-velocity：目标速度

总的来说，这段代码的意思是： 将 Z 轴的运动控制信号通过 CIA402 协议映射到 EtherCAT 驱动器，驱动器采用 CSP 模式运行，通过反馈信息实现位置闭环控制